Sv. Vincencij Pavelski je iz potrebe po novih oblikah pomoči ubogim, leta 1625 v Franciji ustanovil Misijonsko družbo. Družba se je od tu širila najprej po Evropi in nato v misije (severna Afrika, Madagaskar, Kitajska …). Največji razmah je doživela pod vodstvom generalnega superiorja Janeza Krstnika Étienne-a (1801 - 1874).

Družba je najprej začela z delom na kmetih, z ljudskimi misijoni, med ubogimi, kjer so skrbeli za njihovo dostojanstvo in med duhovniki kjer so si prizadevali za njihovo vzgojo. Danes so prepoznavni kot misijonarji, kot delavci z ubogimi ...

Pridiga o dolgi spovedi 25. januarja 1617 v Follevillu je bila odločilna za poznejšo ustanovitev Misijonske družbe (17. 4. 1625). Grofica Gondi je Vincencija in njegove prve pomočnike materialno podpirala pri delu na ljudskih misijonih. Kasneje je z Ludoviko de Marillac, leta 1633 ustanovil hčere krščanske ljubezni - Usmiljenke. Svoje življenje so posvetile strežbi bolnim ter skrbi za revne in zapuščene.

Sv. Vincencij je organiziral dobrodelne ustanove (Bratovščine krščanske ljubezni, kasneje tudi Gospe krščanske ljubezni) in k sodelovanju pritegnil mnoge bogate in vplivne, tudi nekatere v visokih državnih službah.

Za vodilo svojega življenja in delovanje Družbe je izbral besede iz Lukovega evangelija: Gospod me je mazilil, da prinesem blagovest ubogim (Lk 4,18).

Do Francoske revolucije (leta 1789) se je Družba širila in utrjevala tako v Franciji, kot drugod po svetu.  V času Francoske revolucije je Misijonska družba po nekaterih deželah doživljala pretrese. V Parizu je dan po napadu na Bastilijo množica napadla glavno hišo, duhovniki in bogoslovci, pa so se bili prisiljeni raziti. Leta 1792 so dokončno zapustili hišo, kjer je živel sv. Vincencij. Vodstvo je bilo v tem času prisiljeno bežati v tujino. Po smrti takratnega generalnega superiorja, zaradi vojne ni bilo mogoče izvoliti novega. Tako je sledilo obdobje, ko so družbo vodili generalni vikarji in generalovi namestniki. 

Po Francoski revoluciji, v letih 1830 – 1874 je družbo vodil Janez Krstnik Etienne, ki jo je korenito in uspešno prenovil. S svojim podjetnim, strogim pristopom je Družbi prinesel novega duha. V prvih 27 letih njegovega vladanja je bilo ustanovljenih 14 novih provinc, 50 novih hiš v Franciji in 70 drugje. V tem času je bilo poskrbljeno tudi za prenos relikvij sv. Vincencija v cerkev na Rue de Sèvres.

Danes Misijonska družba spada med Družbe apostolskega življenja, kar jo po Cerkvenem zakoniku nekoliko razlikuje od redovnih družb. Sestavljajo jo duhovniki ter laični bratje.Vodstvo ima v Rimu, na čelu z Generalnim superiorjem in svetovalci. Razdeljena je na province, ki jih vodijo vizitatorji z zborom svetovalcev. Province so sestavljene iz skupnosti, ki živijo po »hišah« v provinci. Slovensko provinco sestavlja 8 hiš, ki se nahajajo tudi drugje po svetu.

LAZARISTI V SLOVENIJI

Na slovensko ozemlje je misijonarje prvi povabil mariborski škof bl. Anton Martin Slomšek. 26. septembra 1852 jih je slovesno sprejel pri Sv. Jožefu nad Celjem. Ta hiša je bila prva postojanka lazaristov v avstro-ogrski monarhiji. Iz nje so nastale štiri province: slovenska, avstrijska, slovaška in madžarska. Škof Slomšek je lazariste povabil z namenom, da bi vodili ljudske misijone, česar so se lotili z vsem žarom.

Leta 1919 je bila ustanovljena viceprovinca, nekaj let kasneje samostojna Jugoslovanska provinca, leta 1992 pa se je preimenovala v Slovensko provinco. 

V Sloveniji lazaristi delujejo na Mirenskem Gradu, v Celju (kamor spadajo tudi sobratje, ki živijo v Dobovi), v Ljubljani in v Šentjakobu ob Savi. Na Hrvaškem delujejo v Novemgradu na Dobri, v Srbiji v Beogradu, v Argentini v Lanusu in Barilochah ter v Kanadi, v Torontu in Montrealu.